由伊庭明义（反町隆史）、嶋村卓也（渡部篤郎）两名2等陆军上尉率领的两队小分队26名队员，在赶赴富士山麓的演习地点的途中，突然时光倒流，返回到了400年前的琵琶湖畔。 感觉到异常的伊庭等人，马上进行了侦察和搜集情报，发现自己身处徳川家康（津川雅彦）和石田三成（竹中直人）两军对垒激战的关原战役的前夕时代，而且所在之处正是离战场极近的地方。 发现了这支实力强劲的队伍的家康，来到伊庭等人面前，请他们为自己参站。这期间，伊庭等人遇到了有着清爽笑容的年轻武士小早川秀秋（藤原竜也），并和他成为了好朋友。根据历史，拥有1万7千精锐部队的小早川是掌握关原战役的关键人物，秀吉的正室·高台院〈奈奈〉（古手川祐子）的外甥。最终，被家康老奸巨滑的战术所玩弄的伊庭等人，被慢慢捲入了战役中。。。
“圣战”是女神雅典娜与冥王哈迪斯之间自神话时代以来不断重复的战争。故事发生在 18 世纪，远早于圣斗士星矢的时代，当时星矢与其他雅典娜圣斗士以及哈迪斯之间展开了一场殊死搏斗。上次圣战中天马圣斗士、冥王哈迪斯、女神雅典娜之间的宿命大戏，进入了新的阶段！ 《失落的画布》是哈迪斯创作的一幅覆盖天空的巨幅画作。当它完成时，地球上的所有生命都将消失……守护地球和平的雅典娜圣斗士之一天马，成为了天马圣斗士。为了阻止成为哈迪斯附身的挚友阿洛尼，他离开了雅典娜化身莎夏守护的圣域，前往哈迪斯的城堡。
